Po ukaraniu za wycofanie się z walki Zwiadowca David Martel otrzymuje dowództwo nad "Liandra", nawiedzonym 20-letnim statkiem bojowym Minbari. Eskortuje ambasadorów Sojuszu Międzygwiezdnego do tajnego stanowiska archeologicznego, najstarszego w historii miasta i wskazówki na temat niebezpiecznej starożytnej rasy. Akcja "Babilon 5: Legenda Zwiadowców" toczy się w 2264 po zakończeniu wojen i rozpoczęciu nowej ery eksploracji kosmosu. Sojusz Międzygwiezdny został zorganizowany w celu ustanowienia i utrzymania pokoju między światami członkowskimi, w tym Ziemią. Zwiadowcy to elitarna siła militarna złożona ze starannie dobranych młodych, inteligentnych, oddanych ludzi i obcych członków, którzy łączą zaawansowane technologicznie elementy podróży kosmicznych z idealizmem i honorem dawnych rycerzy. Spotykają wcześniej nieznaną rasę obcych, której zabójcza moc jest znacznie większa niż jakakolwiek siła znana wcześniej na Ziemi lub w jakimkolwiek innym świecie w Sojuszu Międzygwiezdnym.
